2023年9月13日，世界纪录认证英国总部委派认证官到大连理工大学进行现场审核，对彭海军教授团队设计研发的连续体机器人检查无误之后，开展远距离动态目标追踪挑战。挑战内容为：连续体机器人末端携带激光笔对移动人形标靶靶心自动识别跟踪，且激光笔命中移动标靶靶心的持续时间不得少于5秒，以最远距离情况满足上述要求为最终挑战结果。彭海军教授团队的连续体机器人分别在15m、20m、25m、30m等不同距离范围内进行多次测试评定。最终，经世界纪录认证官方现场审核通过世界纪录挑战，最远有效动态追踪距离为30.129米，被确认为“最远距离命中移动靶心的自主连续体机器人”。纪录编号：WRC230818A

机器人动态追踪挑战规则与测试流程

本次世界纪录挑战由世界纪录认证英国总部认证官全程现场监督核验，测试标准严谨规范。挑战核心考核内容为自主连续体机器人动态识别与精准追踪能力，机器人末端搭载激光笔设备，需自主完成移动人形标靶靶心的识别、锁定与持续追踪，且激光命中靶心的有效持续时长不得低于5秒，以达标工况下的最远距离作为最终认证成绩。为保障数据精准客观，团队依次在15米、20米、25米、30米等梯度距离开展多轮重复测试，逐级突破追踪距离上限，最终以30.129米的有效达标成绩，成功斩获全新技术类世界纪录认证。

行业技术痛点与研发攻坚难点

远距离动态目标视觉伺服追踪是柔性机器人领域的核心技术难题。常规视觉伺服反馈方案在连续体机器人应用中存在明显短板，一方面对机器人整体位姿信息测量精度要求极高，技术限制严苛；另一方面，连续体机器人依托绳索驱动，本体具备柔性特质，作业过程中易产生细微振动，会直接干扰视觉采集精度，导致远距离场景下无法有效捕捉、锁定动态目标，难以实现稳定追踪作业，长期制约着柔性连续体机器人在远距离智能追踪领域的落地应用。

全新追踪控制技术方案与核心创新

针对行业技术瓶颈，大连理工大学彭海军教授团队自主研发张拉整体连续体机器人软硬件一体化系统，创新提出高精度视觉伺服反馈动态目标追踪全新方案。团队摒弃传统视觉伺服反馈模式，创新采用机器人末端位姿投影技术，通过构建机器人末端位置、目标位置的空间坐标系几何映射关系，精准换算目标动态参数。该创新方案彻底解除了传统技术对机器人整体位姿测量的严苛限制，有效规避绳索驱动带来的柔性振动干扰，解决了远距离视觉采集失效的行业难题。同时依托团队自研的瞬时最优反馈控制算法，完善动态追踪控制体系，最终成功攻克远距离动态目标精准追踪的技术痛点。

The autonomous continuum robot designed and developed by Professor Peng Haijun’s team at Dalian University of Technology, relying on an end-effector carrying a laser pen, achieved the longest distance of 30.129 meters to continuously hit and follow the moving target’s center. Verified by the World Record Certification, the team successfully set the world record for “The autonomous continuum robot that hits the moving target center for the longest distance”.